連桿自適應(yīng)手指
作者：張蕓嘉 機(jī)械工程系
指導(dǎo)老師：張文增 機(jī)械工程系
關(guān)鍵詞：機(jī)器人手指 欠驅(qū)動(dòng) 自適應(yīng)
摘要
本項(xiàng)目運(yùn)用連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了一種新型的具有平夾和自適應(yīng)兩種抓取模式的機(jī)器人手指。該機(jī)器人手指有3個(gè)指段，末端指段能夠水平夾持物體，中間兩個(gè)指段能夠自適應(yīng)抓取物體。當(dāng)中部指段碰到物體后，手指受力會(huì)實(shí)現(xiàn)柔順包絡(luò)抓取。
該手指相比傳統(tǒng)平夾自適應(yīng)手指的包絡(luò)抓取更快速。該手指僅通過(guò)1個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)蝸輪蝸桿傳動(dòng)，運(yùn)用1個(gè)主動(dòng)連桿、多個(gè)從動(dòng)連桿、彈簧和限位塊等實(shí)現(xiàn)良好的多模式抓取。該新型機(jī)器人手指具有抓取穩(wěn)定性高，適應(yīng)面廣，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，制造成本比較低，控制容易等突出優(yōu)點(diǎn)。該手指具有廣泛的應(yīng)用前景，比如物流機(jī)器人、仿生機(jī)器人等領(lǐng)域。
平行夾持原理
電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，由于彈簧和限位塊的作用，整個(gè)機(jī)構(gòu)保持平行四邊形，使末端指段能夠平動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)平行夾持功能。
自適應(yīng)包絡(luò)抓取原理
電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)中間指段先碰到物體，中間關(guān)節(jié)就會(huì)自動(dòng)彎曲，在主動(dòng)連桿推動(dòng)下，實(shí)現(xiàn)2至3個(gè)指段包絡(luò)抓取。
抓取實(shí)驗(yàn)
