連桿自適應(yīng)手指
15機(jī)械系
作品介紹
連桿自適應(yīng)手指
作者：張蕓嘉 機(jī)械工程系
指導(dǎo)老師：張文增 機(jī)械工程系
關(guān)鍵詞：機(jī)器人手指 欠驅(qū)動 自適應(yīng)
摘要
本項目運(yùn)用連桿機(jī)構(gòu)實現(xiàn)了一種新型的具有平夾和自適應(yīng)兩種抓取模式的機(jī)器人手指。該機(jī)器人手指有3個指段，末端指段能夠水平夾持物體，中間兩個指段能夠自適應(yīng)抓取物體。當(dāng)中部指段碰到物體后，手指受力會實現(xiàn)柔順包絡(luò)抓取。
該手指相比傳統(tǒng)平夾自適應(yīng)手指的包絡(luò)抓取更快速。該手指僅通過1個電機(jī)驅(qū)動，通過蝸輪蝸桿傳動，運(yùn)用1個主動連桿、多個從動連桿、彈簧和限位塊等實現(xiàn)良好的多模式抓取。該新型機(jī)器人手指具有抓取穩(wěn)定性高，適應(yīng)面廣，結(jié)構(gòu)相對簡單，制造成本比較低，控制容易等突出優(yōu)點。該手指具有廣泛的應(yīng)用前景，比如物流機(jī)器人、仿生機(jī)器人等領(lǐng)域。
平行夾持原理
電機(jī)帶動主動連桿轉(zhuǎn)動，由于彈簧和限位塊的作用，整個機(jī)構(gòu)保持平行四邊形，使末端指段能夠平動，從而實現(xiàn)平行夾持功能。
自適應(yīng)包絡(luò)抓取原理
電機(jī)帶動主動連桿轉(zhuǎn)動，當(dāng)中間指段先碰到物體，中間關(guān)節(jié)就會自動彎曲，在主動連桿推動下，實現(xiàn)2至3個指段包絡(luò)抓取。
抓取實驗
作品PPT
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