小型農(nóng)田智能播種小車
作者：王鵬兵 機械工程系
指導老師：李永健 機械工程系
關(guān)鍵詞：結(jié)構(gòu)設(shè)計、信號處理、理論分析
摘要
本作品提出了一種適用于小型農(nóng)田的智能履帶式播種小車，將機械臂和傳統(tǒng)的手工器械相結(jié)合，揚長避短，將機械自動化控制應(yīng)用于農(nóng)田玉米播種，旨在提高廣大農(nóng)村地區(qū)的農(nóng)業(yè)機械化水平，促進農(nóng)業(yè)大力發(fā)展。
項目背景
當前市場上的玉米播種機品牌種類繁多，大概可以分為兩大類。第一類是小型的手按式播種器，結(jié)構(gòu)簡單，使用時主要靠手發(fā)力，體型小，但會耗費大量人力；第二類是大型玉米播種機，結(jié)構(gòu)相對復雜，體型較大，在地勢平坦的大型農(nóng)田里能夠大幅提高播種效率，耗費人力較少，但無法在小型農(nóng)田里工作。目前，在我國大部分農(nóng)村地區(qū)，大型播種器械很難進入，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)者只能使用手工播種器械進行播種，耗費了大量人力。
為了解決這個問題，我們設(shè)計了一種小型農(nóng)田智能播種小車，通過機械化控制實現(xiàn)種子播種，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率和自動化水平。
圖1 手按式播種器
圖2 大型玉米播種機
項目實現(xiàn)
小車的工作環(huán)境為鋪有地膜的玉米地。
具體功能實現(xiàn)：
（1）插播動作。要求種子在插播過程中基本保持直上直下，因此需要保持：
圖3 插播動作實現(xiàn)
（2）路線偏移角度判斷。利用霍夫直線變換將圖像中的直線存到lines中，然后求出所有檢測到直線度角的平均值，得到小車路線偏移角度，使小車在行走時能夠?qū)崟r監(jiān)測偏移角度實時調(diào)整，按規(guī)定路線行走；
圖4 路線偏移角度判斷
（3）種子傳輸及播種。利用鼓風機和管道將車載種子吹送至插播頭，通過插播頭內(nèi)部結(jié)構(gòu)控制種子下落，實現(xiàn)每次有一到兩枚種子落下，避免空播。
圖5 種子傳輸及播種
總結(jié)展望
本作品基于大型和小型播種器械的優(yōu)點，將機械臂和傳統(tǒng)的手工器械相結(jié)合，揚長避短；驅(qū)動采用履帶，可以適應(yīng)小型農(nóng)田復雜的路面的情況；通過控制機械臂及小車的運動狀態(tài)，實現(xiàn)種子等距播種，且種子間距可自由調(diào)整，能夠在提高播種效率的同時保證播種質(zhì)量；通過攝像頭識別地面情況來規(guī)劃路徑，調(diào)整小車的行進路線，實現(xiàn)小車的無人控制自動化行走和自動化播種，解決了人力耗費過大的問題。將來我們期望小車能夠做得更好，功能更可靠，能夠解放人力，提高播種效率，為農(nóng)業(yè)機械的發(fā)展提供一定的借鑒，為促進農(nóng)業(yè)發(fā)展做出貢獻。
