作者：劉宇航 精密儀器系
指導(dǎo)老師：孟子陽(yáng) 精密儀器系
關(guān)鍵詞：角剛度理論，無(wú)人機(jī)編隊(duì)
摘要
無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制在執(zhí)行火場(chǎng)等室內(nèi)危險(xiǎn)環(huán)境的搜救任務(wù)中，存在著一定的優(yōu)勢(shì)，具有很好的發(fā)展與應(yīng)用前景。但之前的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制方法基本上全部都是基于距離剛性理論進(jìn)行編隊(duì)控制，在避障過(guò)程中采用的也是隊(duì)形變換的方法，但在一些特定情況下需要無(wú)人機(jī)編隊(duì)的隊(duì)形保持，如果利用距離剛性理論會(huì)過(guò)于復(fù)雜。因此，我們將會(huì)利用無(wú)人機(jī)編隊(duì)中飛機(jī)間的夾角來(lái)控制整個(gè)編隊(duì)，使其在穿越障礙物時(shí)調(diào)整整體編隊(duì)隊(duì)形的大小，使其能夠在保持隊(duì)形不變的情況下安全通過(guò)障礙物，完成指定搜救任務(wù)等。
角度剛性理論
“角度剛性理論”與之前的控制方法相比，主要具有以下三處優(yōu)勢(shì)：1.利用角度控制隊(duì)形具有更高的自由度，在做平移、旋轉(zhuǎn)、隊(duì)形放縮等運(yùn)動(dòng)時(shí)，仍能保證隊(duì)形；2.無(wú)人機(jī)之間不需要通訊系統(tǒng)；3.每一架無(wú)人機(jī)只需要對(duì)相鄰無(wú)人機(jī)在局部坐標(biāo)系中的位置進(jìn)行檢測(cè)，不需要全局坐標(biāo)系全部已知。
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