基本信息
- 作品名稱：
- 智能蛙板機器人
- 大類：
- 科技發(fā)明制作A類
- 小類：
- 機械與控制
- 簡介：
本作品將游龍板的反偏向輪運動形式創(chuàng)新地應用于機器人運動控制研究領域，具有開拓意義；本機器人通過兩臂開合時輪子與地面產生的摩擦力前進，運動靈活敏捷，水陸均可驅動；實現(xiàn)了紅外測量側方及前方障礙物和道路寬度、調整兩臂擺幅以適應道路寬度變化、靈活轉向避障（側面及前方）、遙控、倒車、多機協(xié)同前進等功能；可用于水陸兩棲機器人、偵察機器人、舞蹈機器人等實際應用領域，也可作為血液中微納米機器人運動原型實驗平臺。
- 詳細介紹：
機器人技術是一門快速發(fā)展的高新技術,在交通、醫(yī)療、軍事、工業(yè)生產等方面用途廣泛。機器人的運動形式、感知方式等是這一領域的一個重要研究方向。 目前已經提出的機器人運動形式有輪式、履帶式、步行式等，本作品將游龍板的反偏向輪運動形式創(chuàng)新地應用于機器人運動控制研究領域，具有開拓意義。該機器人的運動與蛙泳形式相似，通過擺動機器人腿臂，利用腿臂上的反偏向輪與地面的作用力實現(xiàn)平穩(wěn)運動，在水中也可產生驅動力，同時由于沒有螺旋槳，因此不會對水體生物或者人體血管產生風險。機器人驅動機構為直流電機、齒輪，使用金屬加工制作；電源使用鋰離子電池供電；在此基礎上又運用AVR單片機和PWM直流電機控制技術制作了機器人的控制模塊，軟件使用專家控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了蛙板機器人的自動行駛。該機器人能夠通過安裝在前方和側方的測距傳感器探測運動通道的寬度以及周圍的障礙物，通過專家控制系統(tǒng)自動調節(jié)運動方向與腿臂開合的寬度，使其能夠適應不同的道路寬度，同時適當轉向避開障礙物。該機器人使用無線通信模塊實現(xiàn)了遙控、多機協(xié)同組隊前進的功能，使用腿臂上的舵機將動力輪反向后可以實現(xiàn)倒車功能；在兩臂實現(xiàn)獨立驅動后能夠實現(xiàn)更為復雜和敏捷的動作，使得前進、轉向、倒車的方式和效率大為增強，甚至可以讓該機器人跳出“華爾茲”式的舒展舞蹈。 應用上，可用于水陸兩棲機器人、偵察機器人、舞蹈機器人等實際應用領域，也可作為血液中微納米機器人運動原型、多機協(xié)同配合的實驗平臺。
- 獲獎情況：
第十二屆“挑戰(zhàn)杯”一等獎
