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煙霧檢測(cè)消防機(jī)器人包括硬件電路制作和軟件開發(fā)。硬件方面，對(duì)監(jiān)測(cè)裝置的電路進(jìn)行了模塊化處理，監(jiān)測(cè)裝置主要由控制器模塊、傳感器模塊（煙霧傳感器模塊、紅外傳感器模塊）、無(wú)線通信模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊組成。軟件方面，基于串口調(diào)試助手軟件，采用基于單片機(jī)編程技術(shù)編寫了在煙霧檢測(cè)消防機(jī)器人上運(yùn)行的應(yīng)用程序。

煙霧檢測(cè)及滅火機(jī)器人是由控制模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、水泵控制模塊、通訊模塊、電源模塊。（1）控制模塊:控制模塊的核心采用的是8位微處理器，實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的控制和調(diào)度管理。主要用于對(duì)傳感器模塊采集的溫度、氣體濃度數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，輸出信號(hào)來(lái)控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，從而完成對(duì)監(jiān)測(cè)裝置的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和碰到障礙物時(shí)能及時(shí)的壁障、現(xiàn)場(chǎng)煙霧檢測(cè)、滅火裝置的操作、溫度的實(shí)時(shí)測(cè)量和無(wú)線傳輸數(shù)據(jù)的控制;（2）電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊:我們的電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片用的是BTS7960它的中作電壓為25V電流可達(dá)到70A，工作穩(wěn)定效率高。（3）傳感器模塊:紅外傳感器用來(lái)采集行進(jìn)軌跡信號(hào)，是整個(gè)監(jiān)測(cè)裝置自動(dòng)移動(dòng)的基礎(chǔ)。使得監(jiān)測(cè)機(jī)器人在既定巡檢過(guò)程中能夠嚴(yán)格保證正常循跡，不偏離道;煙霧濃度傳感器氣體濃度傳感器采用MQ-6煙霧傳感器，該傳感器具有以下特點(diǎn)：具有信號(hào)輸出指示。雙路信號(hào)輸出（模擬量輸出及TTL電平輸出），TTL輸出有效信號(hào)為低電平。（當(dāng)輸出低電平時(shí)信號(hào)燈亮，可直接接單片機(jī)）模擬量輸出0-5V電壓，濃度越高電壓越高。對(duì)液化氣、丁烷、丙烷有較好的靈敏度。具有長(zhǎng)期的使用壽命和可靠的穩(wěn)定性。快速的響應(yīng)恢復(fù)特性。優(yōu)良的抵抗乙醇蒸汽、煙霧干擾能力;（4）水泵控制模塊：主要有5V的繼電器來(lái)控制水泵的停止和工作的，當(dāng)單片機(jī)給水泵控制模塊一個(gè)低電平三極管導(dǎo)通驅(qū)動(dòng)繼電器吸合給水泵通電快速轉(zhuǎn)動(dòng)；（5）通訊模塊：我們用藍(lán)牙來(lái)讓電腦和機(jī)器人之間通訊。當(dāng)機(jī)器人發(fā)現(xiàn)有煙霧先通過(guò)藍(lán)牙發(fā)信號(hào)給電腦，電腦顯示信息告知人著火，這樣就很快的滅火；（6）電源模塊:主板供電為+5V直流電源，通過(guò)跟驅(qū)動(dòng)板的連接端口獲取電源，也可以在主板的輔助電源插座上接上+5V的直流電源，驅(qū)動(dòng)板上有兩組電源，分別以+24V直流電源供電；5V直流電源，取自主板。

新疆維吾爾自治區(qū)第十三屆“挑戰(zhàn)杯”大賽第三名