東華大學專區(qū)
基本信息
- 作品名稱：
- 上肢康復訓練機器人
- 大類：
- 科技發(fā)明制作A類
- 小類：
- 機械與控制
- 簡介：
本上肢康復訓練機器人用于中風偏癱患者的康復訓練。采用穿戴式外骨骼設計，由氣動驅動。該機器人既能直接準確地模擬手臂的各種運動，又能利用患者的一側健康手臂自主運動信息直接驅動患者另一側患肢作隨動康復運動。
康復訓練上能輕松實現(xiàn)患者上肢的被動（全助力）、半主動（半助力）、主動（阻力）、隨動及其組合訓練模式。
利用本機器人，中風偏癱患者可在社區(qū)醫(yī)院或家庭進行個性化康復訓練。- 詳細介紹：
本作品涉及一種采用氣動控制且能方便實現(xiàn)對手臂及手指各關節(jié)運動模擬的穿戴式外骨骼上肢康復訓練機器人。該機器人在肩關節(jié)處采用帶虛軸的三自由度設計，實現(xiàn)了機構與上肢的緊密依附，并且通過在腕部采用一套空間六桿機構，實現(xiàn)了腕部的背伸屈曲和內收外展兩個自由度，同時由于在各旋轉副處添加了角度傳感器收集反饋機構運動的角度信息，既能直接準確地模擬真實手臂的各種運動，也能方便利用患者的一側健康手臂自主運動信息來直接驅動患者另一側患肢作隨動康復運動，因此在康復訓練上能輕松實現(xiàn)患者上肢的被動（全助力）訓練、半主動（半助力）訓練、主動（阻力）訓練和隨動訓練。
采用本發(fā)明牽引手臂及手指作各種姿勢的運動，主要涉及四大創(chuàng)新點：
1.康復訓練機器人采用氣動元器件作為作動件，充分利用氣彈性等氣動技術的特點，容易模擬人體肌肉的作動效果；并將驅動器和阻尼器合二為一，容易實現(xiàn)被動、半主動、主動訓練。
2.將驅動元件置于固定的機架上，極大地減輕了運動構件的重量，通過線管鋼絲繩傳動，保證了機構運動的靈活性。
3.利用機電一體化技術，患者通過健側手臂的自由運動來控制患側手臂的伴隨運動，實現(xiàn)患者的自主康復訓練。
4.采用弧形導軌設計了帶虛軸的三自由度外骨骼式肩關節(jié)，在滿足機構與人體不干涉的前提下實現(xiàn)肩部的完整運動。- 獲獎情況：
第十二屆“挑戰(zhàn)杯”作品 三等獎
無
