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小型組輪式機(jī)器人足球比賽是RoboCup機(jī)器人足球世界杯賽的主要項(xiàng)目之一，同時(shí)也是機(jī)器人技術(shù)和人工智能理論的良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。本項(xiàng)目設(shè)計(jì)制作的RoboCup小型組足球機(jī)器人競(jìng)賽及實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，可作為小型組足球機(jī)器人競(jìng)賽的標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)推廣應(yīng)用，也可以作為功能完備的競(jìng)賽系統(tǒng)直接參加機(jī)器人足球比賽，還可在此基礎(chǔ)上開展機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)研究，為機(jī)器人技術(shù)新算法、新模型提供創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

該平臺(tái)從機(jī)器人足球比賽和實(shí)驗(yàn)研究的實(shí)際需求出發(fā)，制作了四輪蝶形分布的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的多自由度全向移動(dòng)，并設(shè)計(jì)了控球、擊球等機(jī)械機(jī)構(gòu)；針對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)研究了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制算法，設(shè)計(jì)了以ARM和FPGA為核心的機(jī)器人的底層控制系統(tǒng)，構(gòu)建了穩(wěn)定可靠的機(jī)器人子系統(tǒng)；基于畸變校正、目標(biāo)分割、圖像識(shí)別等圖像處理方法開發(fā)了適合于實(shí)驗(yàn)室場(chǎng)地的機(jī)器視覺系統(tǒng)；編寫了機(jī)器人自主決策系統(tǒng)，對(duì)機(jī)器人行為進(jìn)行預(yù)測(cè)判斷、提供決策庫支持、實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)環(huán)境下的全局路徑規(guī)劃；設(shè)計(jì)了2.4G射頻通信模塊，構(gòu)建該平臺(tái)的無線通信系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人子系統(tǒng)與上層決策控制系統(tǒng)之間的信息交換；此外，本平臺(tái)還使用“平臺(tái)/插件”軟件體系構(gòu)建了RoboCup小型組足球機(jī)器人的開放式仿真系統(tǒng)。

第十二屆“挑戰(zhàn)杯”作品 二等獎(jiǎng)
2009年，中國機(jī)器人大賽暨RoboCup中國公開賽，全國冠軍；
2010年，中國機(jī)器人大賽暨RoboCup中國公開賽，全國冠軍。