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伴隨著時(shí)代的進(jìn)步，未來(lái)建筑物將會(huì)越來(lái)越高，為了解決室內(nèi)采光問(wèn)題將會(huì)大面積的使用玻璃等透光性強(qiáng)的材料，那么如何高效且安全的清潔玻璃外側(cè)將是一個(gè)大問(wèn)題，為了解決這一難題，我們推出了這一款清潔機(jī)器人。它高效并且安全，很符合未來(lái)需求。
1.避免了人工高空作業(yè)的危險(xiǎn)
2.節(jié)省高空人工清潔的費(fèi)用，提高了企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益
3.相比之下節(jié)約了人工清潔的工作時(shí)間
4.解決了人工高空作業(yè)時(shí)意外發(fā)生的高空墜物事件，提高了地面人員的安全性
5.解決了人工作業(yè)時(shí)間的局限性。

機(jī)器人由空氣壓縮機(jī)提供高壓氣體，真空發(fā)生器產(chǎn)生真空負(fù)壓，確保吸盤(pán)的吸附。達(dá)到機(jī)器人能夠吸附墻面，提供工作環(huán)境。通過(guò)機(jī)械臂內(nèi)部設(shè)計(jì)的蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)達(dá)到運(yùn)動(dòng)的目的要求。成果面向各大寫(xiě)字樓、商城大廈等大面積安裝玻璃高樓的企業(yè)或物管公司。相比之下價(jià)格、維修、保養(yǎng)的經(jīng)濟(jì)效應(yīng)要比人工優(yōu)惠至少10倍以上

早在1966年，在大阪府立大學(xué)工學(xué)部任講師的西亮利用電風(fēng)扇進(jìn)氣側(cè)低壓空氣產(chǎn)生的負(fù)壓作為吸附力制作了一臺(tái)垂直壁面移動(dòng)機(jī)器人的原理樣機(jī)。1975年，又制作了以實(shí)用化為目標(biāo)的二號(hào)樣機(jī)，這是個(gè)單吸盤(pán)結(jié)構(gòu)，靠輪子行走的壁面移動(dòng)機(jī)器人。
1978年，化工機(jī)械技術(shù)服務(wù)株式會(huì)社制作了一種叫Walker的壁面移動(dòng)機(jī)器人。該機(jī)器人采用了單吸盤(pán)結(jié)構(gòu)。用真空泵產(chǎn)生負(fù)壓，行走機(jī)構(gòu)采用上下兩個(gè)行走滾子和左右兩條行走皮帶的驅(qū)動(dòng)。滾子和皮帶自然組成一個(gè)真空腔體。轉(zhuǎn)向通過(guò)左右滾輪和皮帶的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)。Walker既有吸附功能又有行走功能。但它有一個(gè)嚴(yán)重的缺點(diǎn)，即壁面上有裂縫時(shí)，真空難以維持。
英國(guó)的樸次茅斯大學(xué)設(shè)計(jì)了一種稱作Robug的機(jī)器人，有類(lèi)似蜘蛛的腿腳，腳部帶有吸盤(pán)，也可以沿壁面爬行，其中RobugⅢ型是由八只腳組成的，每只腳都有自己的微處理器，都是由氣驅(qū)動(dòng)，每個(gè)腳的根部都有一個(gè)吸盤(pán)。機(jī)械上同步的4條腿作為一組，由兩組氣缸驅(qū)動(dòng)，反復(fù)地起著支撐和復(fù)位的作用。與以往不同的是機(jī)器人控制其裝在每條腿上，通過(guò)遙控機(jī)器人可沿任意方向行走。我國(guó)研究和開(kāi)發(fā)機(jī)器人始于七十年代初期。
1975年在北京舉辦的日本科技展覽會(huì)上，川崎重工業(yè)公司首先在中國(guó)展出了工業(yè)機(jī)器人（Unimate-2000型搬運(yùn)機(jī)器人），以此為起點(diǎn)，我國(guó)掀起了第一個(gè)研制機(jī)器人的浪潮。 我國(guó)自行設(shè)計(jì)并研制的第一臺(tái)壁面爬行式遙控檢查機(jī)器人（BH-1型）誕生在哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所，它是為我國(guó)的核電事業(yè)而研制廢料儲(chǔ)罐進(jìn)行安全情況檢查（檢查方法為超聲波探傷及測(cè)厚）。BH-1型爬壁機(jī)器人的特點(diǎn)是它的行走機(jī)構(gòu)采用了一種新結(jié)構(gòu)的輪子—全方位輪，這是瑞典MECANUM公司的新技術(shù)。哈爾濱工業(yè)大學(xué)從1988年開(kāi)始在國(guó)家“863”高技術(shù)的支持下先后研制了兩種爬壁機(jī)器人。哈工大研制出單吸盤(pán)輪式驅(qū)動(dòng)爬壁機(jī)器人，該真空吸附式機(jī)器人采用全方位車(chē)輪機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了在機(jī)器人本體方位保持不變的情況下，機(jī)器人能夠沿任意直線方向移動(dòng)，該機(jī)器人自重20千克，負(fù)載能力15千克，移動(dòng)速度0-2米/分鐘，采用微機(jī)控制和有線遙控。
部分器件的使用說(shuō)明：
AT89C51： 4k 字節(jié)FLASH閃速存儲(chǔ)器，128字節(jié)內(nèi)部RAM，32個(gè)I/O口線，2個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，一個(gè)5向量?jī)杉?jí)中斷結(jié)構(gòu)，一個(gè)全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時(shí)鐘電路。同時(shí)，AT89C51降至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種可選的節(jié)電工作模式?？臻e方式體制CPU的工作，但允許RAM，定時(shí)/計(jì)數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式保存RAM中的內(nèi)容，但振蕩器體制工作并禁止其他所有不見(jiàn)工作直到下一個(gè)硬件復(fù)位

數(shù)碼電機(jī)： 1.電動(dòng)機(jī)能提供的功率范圍很大，從毫瓦級(jí)到萬(wàn)千瓦級(jí)。
2.電動(dòng)機(jī)的使用和控制非常方便，具有自起動(dòng) 、加速、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、掣住等能力，能滿足各種運(yùn)行要求；
3.電動(dòng)機(jī)的工作效率較高，又沒(méi)有煙塵、氣味，不污染環(huán)境，噪聲也較小
4.運(yùn)行可靠、價(jià)格低廉、結(jié)構(gòu)牢固.
紅外傳感器：利用紅外線的物理性質(zhì)來(lái)進(jìn)行測(cè)量感器紅 外線又稱紅外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性質(zhì)任何物質(zhì)，只要它本身具有一定的溫度（高于絕對(duì)零度），都能輻射紅外線。紅外線傳感器測(cè)量時(shí)不與被測(cè)物體直接接觸，因而不存在摩擦，并且有靈敏度高，響應(yīng)快等優(yōu)點(diǎn)。
LM339： 1.電壓失調(diào)小，一般是2mV；
2.共模范圍非常大，為0v到電源電壓減1.5v；
3.他對(duì)比較信號(hào)源的內(nèi)阻限制很寬；
4.LM339 vcc電壓范圍寬，單電源為2-36V，雙電源電壓為±1V-±18V；
5.輸出端電位可靈活方便地選用。
6.差動(dòng)輸入電壓范圍很大，甚至能等于vcc；
1、用7號(hào)PC其它類(lèi)塑料做地盤(pán)
采用7號(hào)塑料是因?yàn)樗兄?br />① 大多數(shù)塑料質(zhì)輕，化學(xué)性穩(wěn)定，不會(huì)銹蝕；
② 耐沖擊性好；
③ 具有較好的透明性和耐磨耗性；
④ 絕緣性好，導(dǎo)熱性低；
⑤ 一般成型性、著色性好，加工成本低；
2、采用鋁合金做機(jī)械臂主體
鋁合金密度低，但強(qiáng)度比較高，接近或超過(guò)優(yōu)質(zhì)鋼，塑性好，可加工成各種型材，具有優(yōu)良的導(dǎo)電性、導(dǎo)熱性和抗蝕性，工業(yè)上廣泛使用，使用量?jī)H次于鋼。一些鋁合金可以采用熱處理獲得良好的機(jī)械性能，物理性能和抗腐蝕性能。硬鋁合金屬AI—Cu—Mg系，一般含有少量的Mn，可熱處理強(qiáng)化．其特點(diǎn)是硬度大，但塑性較差。超硬鋁屬Al一Cu—Mg—Zn系，可熱處理強(qiáng)化，是室溫下強(qiáng)度最高的鋁合金．但耐腐蝕性差，高溫軟化快。鍛鋁合金主要是Al—Zn—Mg—Si系合金，雖然加入元素種類(lèi)多，但是含量少，因而具有優(yōu)良的熱塑性，適宜鍛造，故又稱鍛造鋁合金。

無(wú)