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本機(jī)器人具有輪式的靈活移動、履帶的強(qiáng)適應(yīng)性、腿式的強(qiáng)越障能力等優(yōu)勢，由機(jī)器人機(jī)體、行駛機(jī)構(gòu)、翻臂越障機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)及監(jiān)控系統(tǒng)組成，可用于多種復(fù)雜環(huán)境，能夠迅速進(jìn)入災(zāi)難現(xiàn)場，進(jìn)行偵察探測，將現(xiàn)場信息（影像、溫度等）反饋回來，為后續(xù)工作提供可靠依據(jù)。

越障探測機(jī)器人可以應(yīng)用于多種復(fù)雜環(huán)境，能夠迅速進(jìn)入災(zāi)難現(xiàn)場，進(jìn)行偵察探測，將現(xiàn)場信息（影像、溫度等）反饋回來，為后續(xù)工作提供可靠依據(jù)。
車體：用于固定和安裝其它部件。例如用于傳感的視頻攝像頭、救援機(jī)械手、溫度檢測裝置的等；
行駛機(jī)構(gòu)：主要由2個驅(qū)動車輪及減速傳動裝置組成。2個電機(jī)通過協(xié)調(diào)控制越障機(jī)器人左右兩側(cè)的驅(qū)動車輪，采用差動方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向運(yùn)動，從而方便地實(shí)現(xiàn)水平地面上的各種運(yùn)動；
轉(zhuǎn)臂越障機(jī)構(gòu)：主要由4個可以在豎直平面內(nèi)360°旋轉(zhuǎn)的機(jī)械轉(zhuǎn)臂和4個工業(yè)用雨刷電機(jī)及配套的減速傳動裝置組成。每個轉(zhuǎn)臂前端有1個小的輔助鏈輪，輔助輪和驅(qū)動車輪之間通過自制的鏈傳動連接，這種傳動鏈內(nèi)側(cè)起到傳動作用，鏈傳動的外側(cè)通過耳爪上固定橡膠帶起到履帶的作用，在特殊的環(huán)境下輔助越障和行駛。在遇到障礙或者特殊情況下，通過控制轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度，可以使車體處于不同的狀態(tài)，以配合行駛機(jī)構(gòu)進(jìn)行越障，從而提高機(jī)器人的越障能力；
傳感監(jiān)控設(shè)備及控制系統(tǒng)：傳感監(jiān)控部分主要由攝像頭傳感系統(tǒng)、音頻反饋系統(tǒng)來完成。在獲取環(huán)境信息以及機(jī)器人本身的姿態(tài)狀況后，通過實(shí)時的無線數(shù)據(jù)反饋，在上位機(jī)（人）對機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時有效的控制，使其適應(yīng)各種復(fù)雜的地形環(huán)境。系統(tǒng)的控制決策主要是由人來實(shí)現(xiàn)的。人通過對反饋回的視頻、音頻信息進(jìn)行分析后操作上位機(jī)對機(jī)器人的動作進(jìn)行控制。上位機(jī)與機(jī)器人之間采用nRF24L01模塊通訊。
機(jī)體采用差動方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)了各方向的靈活運(yùn)動；利用空心軸結(jié)構(gòu)，使機(jī)器人軸系配合部位具有良好的密封性，可適用于淺水沼澤環(huán)境。同時，使用人工控制的方式，采用基于無線通訊模塊、串口通訊模塊及PC端軟件界面的無線控制系統(tǒng)，任一臺裝有該軟硬件的計(jì)算機(jī)即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，通用性強(qiáng)。可視化控制界面，簡單易懂，操作方便。

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