華北電力大學(xué)（保定）專(zhuān)區(qū)
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基本信息
- 作品名稱：
- 越障探測(cè)機(jī)器人
- 大類(lèi)：
- 科技發(fā)明制作A類(lèi)
- 小類(lèi)：
- 機(jī)械與控制
- 簡(jiǎn)介：
本機(jī)器人具有輪式的靈活移動(dòng)、履帶的強(qiáng)適應(yīng)性、腿式的強(qiáng)越障能力等優(yōu)勢(shì)，由機(jī)器人機(jī)體、行駛機(jī)構(gòu)、翻臂越障機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)及監(jiān)控系統(tǒng)組成，可用于多種復(fù)雜環(huán)境，能夠迅速進(jìn)入災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)，進(jìn)行偵察探測(cè)，將現(xiàn)場(chǎng)信息（影像、溫度等）反饋回來(lái)，為后續(xù)工作提供可靠依據(jù)。
- 詳細(xì)介紹：
越障探測(cè)機(jī)器人可以應(yīng)用于多種復(fù)雜環(huán)境，能夠迅速進(jìn)入災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)，進(jìn)行偵察探測(cè)，將現(xiàn)場(chǎng)信息（影像、溫度等）反饋回來(lái)，為后續(xù)工作提供可靠依據(jù)。
車(chē)體：用于固定和安裝其它部件。例如用于傳感的視頻攝像頭、救援機(jī)械手、溫度檢測(cè)裝置的等；
行駛機(jī)構(gòu)：主要由2個(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪及減速傳動(dòng)裝置組成。2個(gè)電機(jī)通過(guò)協(xié)調(diào)控制越障機(jī)器人左右兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)車(chē)輪，采用差動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，從而方便地實(shí)現(xiàn)水平地面上的各種運(yùn)動(dòng)；
轉(zhuǎn)臂越障機(jī)構(gòu)：主要由4個(gè)可以在豎直平面內(nèi)360°旋轉(zhuǎn)的機(jī)械轉(zhuǎn)臂和4個(gè)工業(yè)用雨刷電機(jī)及配套的減速傳動(dòng)裝置組成。每個(gè)轉(zhuǎn)臂前端有1個(gè)小的輔助鏈輪，輔助輪和驅(qū)動(dòng)車(chē)輪之間通過(guò)自制的鏈傳動(dòng)連接，這種傳動(dòng)鏈內(nèi)側(cè)起到傳動(dòng)作用，鏈傳動(dòng)的外側(cè)通過(guò)耳爪上固定橡膠帶起到履帶的作用，在特殊的環(huán)境下輔助越障和行駛。在遇到障礙或者特殊情況下，通過(guò)控制轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)角度，可以使車(chē)體處于不同的狀態(tài)，以配合行駛機(jī)構(gòu)進(jìn)行越障，從而提高機(jī)器人的越障能力；
傳感監(jiān)控設(shè)備及控制系統(tǒng)：傳感監(jiān)控部分主要由攝像頭傳感系統(tǒng)、音頻反饋系統(tǒng)來(lái)完成。在獲取環(huán)境信息以及機(jī)器人本身的姿態(tài)狀況后，通過(guò)實(shí)時(shí)的無(wú)線數(shù)據(jù)反饋，在上位機(jī)（人）對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)有效的控制，使其適應(yīng)各種復(fù)雜的地形環(huán)境。系統(tǒng)的控制決策主要是由人來(lái)實(shí)現(xiàn)的。人通過(guò)對(duì)反饋回的視頻、音頻信息進(jìn)行分析后操作上位機(jī)對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制。上位機(jī)與機(jī)器人之間采用nRF24L01模塊通訊。
機(jī)體采用差動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)了各方向的靈活運(yùn)動(dòng)；利用空心軸結(jié)構(gòu)，使機(jī)器人軸系配合部位具有良好的密封性，可適用于淺水沼澤環(huán)境。同時(shí)，使用人工控制的方式，采用基于無(wú)線通訊模塊、串口通訊模塊及PC端軟件界面的無(wú)線控制系統(tǒng)，任一臺(tái)裝有該軟硬件的計(jì)算機(jī)即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，通用性強(qiáng)?？梢暬刂平缑妫?jiǎn)單易懂，操作方便。- 獲獎(jiǎng)情況：
第十二屆“挑戰(zhàn)杯”省賽作品 省賽特等獎(jiǎng)
暫無(wú)
