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機器人手腕力覺感知系統(tǒng)由腕力傳感器、數(shù)據(jù)采集卡、PC微型計算機和信號采集、數(shù)據(jù)處理軟件等組成。腕力傳感器是該系統(tǒng)的核心單元，其結(jié)構(gòu)采用雙層預(yù)緊式設(shè)計方案，以球窩錐頭式球面副替代傳統(tǒng)球面副并實施整體預(yù)緊，集結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、應(yīng)力耦合低、剛度大等特性于一體。實驗結(jié)果表明該系統(tǒng)具有較高的測量精度，可應(yīng)用于機器人精密裝配、輪廓跟蹤、去毛刺等與環(huán)境接觸的場合，可以滿足現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)對機器人技術(shù)提出的諸多要求。

機器人手腕力覺感知系統(tǒng)是機器人在執(zhí)行與環(huán)境接觸任務(wù)時必不可少的單元，它可實時檢測機器人末端的受力情況，使得機器人具有力覺感知能力，以便機器人更好的執(zhí)行與環(huán)境接觸的任務(wù)，廣泛應(yīng)用于機器人精密裝配、輪廓跟蹤、磨削和去毛刺、拋光和擦洗等與環(huán)境接觸的場合。機器人手腕力覺感知系統(tǒng)由腕力傳感器、數(shù)據(jù)采集卡、PC微型計算機和信號采集、數(shù)據(jù)處理軟件等組成。其核心技術(shù)是腕力傳感器的結(jié)構(gòu)設(shè)計。它采用雙層預(yù)緊式設(shè)計方案，以球窩錐頭式球面副替代傳統(tǒng)球面副并實施整體預(yù)緊，集結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、應(yīng)力耦合低、剛度大等特性于一體。機器人手腕力覺感知系統(tǒng)的信號采集、數(shù)據(jù)處理軟件采用LabVIEW軟件開發(fā)，可對機器人末端接觸力實時檢測和顯示。實驗結(jié)果表明該系統(tǒng)具有較高的測量精度，將其加在傳統(tǒng)的機器人本體上能夠使機器人具有高精度的力覺感知能力從而完成各種精密作業(yè)，是提高機器人檔次的理想途徑，可以滿足現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)對機器人技術(shù)提出的諸多要求。本作品對于我國工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域的發(fā)展和實現(xiàn)機器人自動化、智能化、實用化等方面具有一定的科學意義和應(yīng)用價值，具有很廣闊的市場前景和經(jīng)濟效益。

第十二屆“挑戰(zhàn)杯”作品 二等獎
作品于2011.01.16完成裝配測試，實驗結(jié)果表明該機器人力覺感知系統(tǒng)具有較好的測試性能，各項技術(shù)指標均達到要求。