精品无码久久久久久国产←,欧美91射综合,全国中文字幕亚洲网站,欧洲性爱一区二区

針對(duì)現(xiàn)有水下航行器采用螺旋槳推進(jìn)并以鰭舵進(jìn)行操縱控制的運(yùn)動(dòng)方式無(wú)法滿足在低速條件下具備較好的機(jī)動(dòng)性和穩(wěn)定性的需求，且功耗較大，航程不夠遠(yuǎn)等特點(diǎn)，結(jié)合水下?lián)湟頇C(jī)器人和水下滑翔機(jī)而開發(fā)的一款仿海龜推進(jìn)、采用撲翼推進(jìn)并帶滑翔功能的機(jī)器人。該機(jī)器人同時(shí)具備了上述兩種新型水下航行器的高機(jī)動(dòng)性、高效率、低功耗、遠(yuǎn)航程等特點(diǎn)，目前國(guó)內(nèi)尚未見有此類機(jī)器人工程樣機(jī)的報(bào)道。該機(jī)器人可用于海洋資源勘測(cè)與環(huán)境調(diào)查等方面。

仿海龜撲翼滑翔水下機(jī)器人主要由撲翼推進(jìn)系統(tǒng)、凈浮力調(diào)節(jié)系統(tǒng)、重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、電源和中央控制系統(tǒng)等六部分組成。 撲翼推進(jìn)系統(tǒng)主要由電機(jī)與撲翼、舵機(jī)與舵兩部分組成，其中電機(jī)用于控制撲翼實(shí)現(xiàn)撲翼的拍水運(yùn)動(dòng)，產(chǎn)生推力，舵機(jī)用于控制舵的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)航行中的姿態(tài)調(diào)整。電機(jī)和舵機(jī)均直接與控制系統(tǒng)相連，由控制系統(tǒng)根據(jù)運(yùn)動(dòng)需要進(jìn)行控制。撲翼翼型選用NACA0010翼型。 凈浮力調(diào)節(jié)系統(tǒng)主要由水泵、電磁閥和水囊組成。仿海龜撲翼滑翔水下機(jī)器人主要通過(guò)將水從載體內(nèi)部軟質(zhì)水艙中抽入或排水出來(lái)實(shí)現(xiàn)的，整個(gè)過(guò)程機(jī)器人所受的浮力不變。 重心調(diào)節(jié)系統(tǒng)選用同步帶傳動(dòng)重塊前后運(yùn)動(dòng)方案。主控板通過(guò)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)滑塊的前后移動(dòng)來(lái)改變機(jī)器人的重心位置，進(jìn)而調(diào)節(jié)機(jī)器人滑翔時(shí)的俯仰角。 實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)主要用于機(jī)器人航行狀態(tài)監(jiān)測(cè)，包括壓力變送器和三軸傾角傳感器等一系列傳感器，主要用于深度監(jiān)測(cè)和俯仰角監(jiān)測(cè)，將監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)傳回控制系統(tǒng)，使得對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制形成一個(gè)閉環(huán)回路。此外，還可以加入其它傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)海洋的勘察功能，比如溫度傳感器、聲納等。溫度傳感器可用于不同海區(qū)、不同深度下海洋信息的收集，聲納可用于水下目標(biāo)跟蹤和探測(cè)等。 電源由鋰離子二次電池組成，其配置綜合考慮了電源的工作溫度、工作壓力、充放電特性、水下航行器工作狀態(tài)和電池的設(shè)置和保護(hù)等特性，以及用電器對(duì)電源的電壓和容量等方面的需求。 中央控制系統(tǒng)是整個(gè)機(jī)器人的控制中樞，機(jī)器人上的所有設(shè)備均由該系統(tǒng)直接或間接控制，具體由主控芯片及附屬電路、撲翼電機(jī)控制部分、水泵與電磁閥控制部分、舵機(jī)控制部分、重心調(diào)節(jié)電機(jī)控制部分、傳感器信息采集部分等幾個(gè)分系統(tǒng)組成。

第十二屆“挑戰(zhàn)杯”作品 三等獎(jiǎng)
（1）2011.4/西安.西北工業(yè)大學(xué)/西北工業(yè)大學(xué)團(tuán)委/西北工業(yè)大學(xué)第十三屆“三航杯”大學(xué)生課外學(xué)術(shù)科技作品競(jìng)賽/金獎(jiǎng)。
（2）2011.6/西安/陜西省團(tuán)省委/第八屆西安高新“挑戰(zhàn)杯”陜西省大學(xué)生課外學(xué)術(shù)科技作品競(jìng)賽/一等獎(jiǎng)。