兩輪自平衡小車(chē)
本設(shè)計(jì)采用微控制器,通過(guò)軟件濾波和自動(dòng)控制理論算法使得小車(chē)達(dá)到平衡狀態(tài)。系統(tǒng)的傳感器采用角度傳感SCA61T,和陀螺儀采集小車(chē)車(chē)身的水平狀態(tài)值和小車(chē)的加速度值。并且采用了LM298雙橋大功率集成驅(qū)動(dòng)芯片來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī),無(wú)線遙控來(lái)控制小車(chē)的數(shù)據(jù)傳輸。依靠這些可靠的硬件設(shè)計(jì),使用PID 閉環(huán)控制算法和卡爾曼...