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本項目是一臺履帶式雙機械臂機器人,主要可執(zhí)行地震救援、排爆、特殊環(huán)境檢測和偵查等危險工作。雙機械臂采用電動推桿驅(qū)動，單臂負載力達到30kg。結(jié)合短距離和中遠距離無線傳輸方式，保障機器人在1500m范圍內(nèi)的無線控制。該機器人可攜帶有效載荷150kg，最大速度為35m/min，攀爬30°斜坡。利用機器人運動學(xué)方程的正、逆解，結(jié)合控制算法解決了雙臂干涉問題。采用擬人化的控制方式，提高機器人可控性。

該機器人涉及到機械、電子、計算機、自動控制、無線通信以及圖像處理等多項領(lǐng)域。其具有三大功能：遠程救援排爆探測、實時監(jiān)控和信息反饋。
基本思路是通過對雙機械臂的驅(qū)動設(shè)計和結(jié)構(gòu)設(shè)計，提高雙機械臂的動作能力和負載力，簡化機器人的結(jié)構(gòu)和加工復(fù)雜度；采用一種擬人化的控制方式，提高多自由度機器人的可控性；通過對機器人控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和機械結(jié)構(gòu)的高安全性和高穩(wěn)定性設(shè)計，提高機器人整體的穩(wěn)定性和安全性。
創(chuàng)新點主要在機械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計和驅(qū)動設(shè)計上，突破了傳統(tǒng)機械臂直流伺服電機或步進電機的驅(qū)動模式，創(chuàng)造性的采用電動推桿進行驅(qū)動，一方面增加了機械臂的動作能力，另一方面簡化了機械臂結(jié)構(gòu)及加工復(fù)雜度。在對雙臂機械手的控制方式上，采用兩種不同的無線數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)，實現(xiàn)了手臂和手部動作信息采集無線數(shù)據(jù)傳送，以及機器人運動參數(shù)及動作控制命令的無線數(shù)據(jù)傳送，將短距離數(shù)據(jù)傳輸和中遠距離數(shù)據(jù)傳輸很好的結(jié)合起來，提高控制的便攜性。在機械臂動作控制方法上也有很好的創(chuàng)新設(shè)計，由于雙機械臂的動作控制限定條件遠遠超過單臂機械臂，因此，控制程序的復(fù)雜度較高。本作品較好的解決了這方面的問題。
關(guān)鍵技術(shù)主要有高強度的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計，高精度渦輪蝸桿控制技術(shù)，高穩(wěn)定性的控制電路設(shè)計，遠距離無線通信技術(shù)，多任務(wù)實時處理系統(tǒng)。
本機器人長1100mm，寬700mm，高500mm，重75kg，雙機械臂采用電動推桿提供動力，雙臂具有10個自由度，單臂負載力達到30kg，手臂長1000mm?？梢揽績陕膸У牟钏俎D(zhuǎn)動實現(xiàn)快速轉(zhuǎn)向或原地轉(zhuǎn)向。結(jié)合短距離和中遠距離無線傳輸方式，保障機器人在1500m范圍內(nèi)的無線控制。該機器人可攜帶有效載荷150kg，最大速度為35m/min，可在草地、沙灘等復(fù)雜路面上行走，攀爬30°斜坡。利用機器人運動學(xué)方程的正、逆解，結(jié)合控制算法解決了雙臂干涉問題。車載視覺監(jiān)測系統(tǒng)可對周圍360°范圍里的情況進行實時監(jiān)視。電源系統(tǒng)采用鉛酸動力電池組供電，供電時間為2—3小時。雙機械臂采用擬人化的控制方式，提高機器人可控性。

第十二屆“挑戰(zhàn)杯”作品 二等獎
第八屆西安高新“挑戰(zhàn)杯”陜西省大學(xué)生課外學(xué)術(shù)科技作品競賽特等獎